Оптимизиране на трафик потоци в автоматизиран логистичен център, чрез проектиране на транспортна мрежа с робокари


Категория на документа: Други


ВТУ "Тодор Каблешков"

Катедра:

Курсова работа
по
"Автоматизация на ПТСТ"

Тема: Оптимизиране на трафик потоци в автоматизиран логистичен център, чрез проектиране на транспортна мрежа с робокари

Съставил: Ръководител:
Фак.№
Учебна група:
Специалност:

София

2012 г.
1. Теоретична част :

Едно от основните предимства на робокарния транспорт е лесното му пригаждане към технологичния процес и съответно възможността да се реализират разнообразни и сложни транспортни мрежи. Робокарните транспортни системи се изграждат от динамични елементи - робокари и товарни единици (ТЕ) и статични елементи - товаро - разтоварни пунктове (адреси, ПС) и транспортна мрежа. Обикновено в дадена робокарна система се използва само един типоразмер робокари, но са възможни и изключения особено ако другият динамичен елемент - ТЕ, са също в няколко типоразмера. В такива случаи свързващ е елементът транспортна мрежа и той определя конкретната съвкупност като една система.

Транспортната мрежа на една робокарна система в тесен смисъл е очертанието на пътя (маршрутът) на робокарите между товарно - разтоварните пунктове, т.е. осовата линия на движение на робокарите. И тъй като тя до голяма степен съвпада с линия на индуктивния кабел, транспортната мрежа е и план на неговото разположение. Това е само в случаи когато системата за водене е индуктивна. При по широко разглеждане транспортната мрежа включва и точките (адресите) на товарно - разтоварните пунктове и физическите елементи - подова инсталация, врати за преминаване в различни помещения, подемници за преминаване на различни етажи, кръстовища с друг вид транспорт и синализационни уредби за тях. Робокарни системи на няколко нива се прилагат рядко и техните транспортни мрежи могат да се разглеждат по нива с вертикална връзка - подемник, т.е. да сведат до няколко равнинни системи.

Синтезът на транспортната мрежа е най - съществената част на проектирането на робокарни транспортни системи. Чрез него се осъществява преходът от изследването и анализът на технологичния процес и материалните потоци, чрез установяване на възможностите на ТС на робокарната система към нейното практическо реализиране. Нарича се още маршрутно планиране. И тук както и въобще при проектирането задачата е оптимизациоона - търси се оптимално съответствие между характера и обема на транспортните операции и технико - икономическите показатели на системата. Съществено е да се планира и управлява съвкупността от транспортни операции при най - добро използване на капацитета на системата, без задръствания и с минимални празни пробези.

Обикновено фирмите доставчици на робокарни транспортни системи имат определена и отработена концепция на управлението и съответните технически средства за нейното реализиране. Рядко, само при уникални транспортни задачи може да се наложи разработване на нов специален алгоритъм за управление. Ето защо маршрутното планиране е до голяма степен предвиждане на транспортна мрежа в съответствие с възприетия алгоритъм.

Различават се няколко концепции на системата за управление на робокарния транспорт според степента на интелигентност на робоката :

- изцяло от бордовия компютър на робокара ;
- смесено от бордовия компютър на робокара и от централен стационарен компютър ;
- изцяло от централен стационарен компютър ;

Управление изцяло от бордовия компютър на робокара се прилага в прости системи с малък брой робокари. Адресът се въвежда от пулт на самия кар на мястото на спиране или дистанционно с радиосигнали от централен пулт. Предимството на бордовото управление е автономността на робокарите - повредата на някой от тях не влияе на работата на останалите. От друга страна то не дава възможност за оптимизация на маршрутите и за използването на по - сложни алгоритми за управление на системата, позволяващи избягване на задръстванията и престои. За по - големи системи тези фактори добиват изключителна важност и се налага централизираното управление от стационарен компютър. На практика най - разпространеното е смесеното управление, в което функциите са разпределени между централния и бордовите компютри. Регулирането на скоростта, управлението на кормилния механизъм, преминаването на микроскорост и обратно на основна скорост се извършват обикновено от бордовия компютър, а изборът на робокат за конкретна заявка, предаването на адреса, регулирането на конфликтните пунктове, блокирането на участъци и т.н. - от централния компютър. Бордовият компютър има на разположение малко управляващи програми, които се задействат от централния.

Смесеният начин на управление предполага обмен на информацията между бордовия и централния компютър, както и поддържане в централния компютър на текуща информация за трафика и транспортната мрежа. Данните се предават чрез предаватели и приематели на сигнали върху робокара и пода (подовата инсталация). Броят и видът на компонентите се пригаждат към работните условия в модулен вид. Карът и подовата инсталация разполагат с активни и пасивни компоненти. Тези компоненти са : антенен проводник, в пода и следящо устройство на робокара, постоянни магнити в пода и рид - контакти на робокара, електромагнитни прекъсвачи, датчици за диалог, индуктивни датчици и фотодатчици, инфрачервени приематели и предаватели. След получаване на адреса и точката за диалог карът се ориентира чрез сравняване на информацията от пътната инсталация и модулите на паметта на бордовия компютър. Движението след това се осъществява по общите принципи за автоматично управление - инкрементален (броячен) принцип - чрез броене и сумиране на еднакви импулси, или кодов (цифров) - чрез подаване от маркери в подовата инсталация на различни цифрови импулси, определящи положението на кара. След пристигане на адреса се извършва обмен на сигнали между робокара и ПС за привеждане в действие на механизмите за прехвърляне на товара. Точното позициониране за робокара към ПС се осигурява със система фотодатчици и с механично позициониране по опори в пода или на ПС.

Ако в системата работят няколко кара, необходими са блокировки против застигане и при преминаване на конфликтните пунктове (кръстовища). За целта се извършва обмен на сигнали между карите (инфрачервени или ултразвукови приематели и предаватели) или по - просто чрез блокиране на участъци от трасето от подовата инсталация. Когато се работи по едночестотния принцип на водене (по индуктивни кабел се подава ток с една честота), блокира се чрез изключване на тока. При многочестотния принцип за блокиране на участъка се използва собствена блокировъчна честота, различна от нормалната. По подобен начин отклонението на робокара при стрелка се извършва по едночестотния принцип с изключване на излишния за момента участък, а при многочестотния - с подаване в него на блокировъчна честота.

Една робокарна система притежава още много и различни по вид елементи и характеристики. Ще разгледаме тези елементи и характеристики поотделно в процеса на изчисляване, проектиране и оптимизиране на системата.

2. Проектиране на транспортна мрежа с робокари :

2.1. Определяне вида на робокара.

Използването на еднакви по вид робокари е най - често прилагата практика поради еднородността на товарните единици (в случая палети). Поради тази причина първата стъпка е избирането на вид робокар.

В случая избираме робокар високоповдигач, позволяващ манипулиране на палети атакувани и по късата и по дългата страна.

Робокарите високоповдигачи могат да повдигат товар до 720 cm благодарение на хидравличната си мачта. Колесната формула е трипорна с едно задвижващо колело. Робокарът е снабден с електро - механични спирачки и с 48 - волтова батерия. Когато на пътя на машината се появи препятствие сензорите за движение автоматично намаляват скоростта на робокара или го спират напълно.



Сподели линка с приятел:





Яндекс.Метрика
Оптимизиране на трафик потоци в автоматизиран логистичен център, чрез проектиране на транспортна мрежа с робокари 9 out of 10 based on 2 ratings. 2 user reviews.