Промишлени роботи


Категория на документа: Други


различни групи модели на технологичното обзавеждане и имат универсален характер.

Специални промишлени роботи-обслужват само един модел технологично обзавеждане.Специализирани са за определени технологични операции (заваряване, боядисване, монтаж и други).

В зависимост от координатната система на движение промиш-
лените роботи биват:
* Промишлени роботи, които работят в правоъгълна координатна система ( фиг.2а).
* Промишлени роботи, които работят в цилиндрична координатна система ( фиг.2б).Рабитната област на тези роботи е част от цилиндри-
чна повърхнина.Механичната конструкция се състои от хоризонтална греда,монтирана подвижно върху вертикална колона,която също е
върху въртяща се основа.Хоризонталната греда се движи напред-назад,
носачът й се движи нагоре и надолу по вертикалната колона,а двата елемента се въртят заедно върху основата.
* Промишлени роботи, които работят в сферична координатна система ( фиг.2в).Работната област представлява част от сфера.
Механичната им конструкция е подобна на оръдието от танк.Ръката
се движи напред-назад, нагоре-надолу във вертикалната равнина и се
върти в хоризонтална равнина около основата.

Фиг.2 Кинематични решения за движение на механична ръка на промишления робот
а-промишлени роботи които работят в правоъгълна координатна система;
б-промишлени роботи които работят в цилиндрична координатна система;
в-промишлени роботи които работят в сферична координатна система;
г-промишлени роботи които работят в антропоморфна координатна система;

* Промишлени роботи, които работят в антропоморфна координатна система ( фиг.2г).Работната област се състои приблизително от части от сферични повърхнини.Механичната конструкция се състои от основа, рамо и лакетна част,които се движат във вертикалната равнина.Ротационната лакетна става е
монтирана между рамото и лакетната част,а ротационната раменна става-между основата и рамото.Ротационната раменна става има и ротационно движение в хоризонталната равнина.

Според възможностите си за придвижване промишлените роботи
биват: стационарни-неподвижно закрепени по отношение на обслужващите машини и съоръжения, и подвижни-с възможност
за придвижване спрямо обслужваните от тях машини.

В зависимост от начина на закрепване на работното място промишлените роботи биват: подови-монтирани на пода; окачени-закрепени на специално устройство,като портал,колона и други; и
вградени-монтирани непосредствено към обслужващия обект.

В зависимост от захранването на задвижващата система промишлените роботи биват следните видове:

Електромеханични промошлени роботи-имат големи възможности
за предаване на сигналите,бързодействие на управляващите елементи,
захранване с леснодостъпна електроенергия,опазване на околната среда и манипулиране на леки товари.Те не са подходящи за обработване на големи товари,тъй като бързодействието им намалява.Изпълнителните им механизми са серводвигатели за променлив ток, серводвигатели за постоянен ток и стъпкови двигатели. Двигателите за променлив ток са
по-устойчиви и по прости за обслужване,но имат по нисък коефициент на полезно действие. Двигателите за постоянен ток по-бързо се износват поради наличието на колектор,голям момент на триене,искрене на четките и други.Стъпковите двигатели осигуряват просто регулиране на позиционирането и скоростта,възможност за управление в отворена регулираща верига, голямо бързодействие, относително голям въртящ момент,непосредствено управление с дискретни сигнали и други.При претоварване обаче точността им на позициониране рязко спада.

Хидравлични промошлени роботи-те имат малка маса,голяма мощност,
компактност,възможност за работа при високи налягания,малък коефици-
ент на свиване на течността,висока честота на собствените трептения,
просто регулиране на налягането на разхода,простота на усилването и леко
обслужване.Те намират най-голямо приложение,но имат и редица недост-
атъци,като необходимост от автономен енергиен блок,зависимост от вискозитета на течността от температурата ( и съответно изменение на загубите на налягането в тръбопровода), изменение на характеристиките вследствие на вътрешни утечки, пожароопасност, необходимост от тръб-
опроводи и редовна проверка на количеството на течността ,което има големи загуби в началния период на експлоатация.

Пневматични промошлени роботи-имат просто управление,ниска цена,
висока надеждност, пожаробезопасни са, не замърсяват околната среда.
Най-големите им недостатъци са трудно поддържане на зададена скорост
и осъществяване на позиционно управление, ниска изходна мощност,



Сподели линка с приятел:





Яндекс.Метрика
Промишлени роботи 9 out of 10 based on 2 ratings. 2 user reviews.