Промишлени роботи


Категория на документа: Други


необходимост от смазване за предпазване от корозия.

Комбинирани промошлени роботи-съчетават се предимствата на отделните задвижвания.Такива са електрохидравличните стъпкови двигатели,които се състоят от електрически стъпков двигател и хидравличен усилвател. Освен всички предимства на стъпковите двигатели, те имат и голям изходен момент,достатъчно бързодействие и стабилност при работа както при голяма инерционност на товара,така и при бързи промени на товарния момент.

В зависимост от товароподемността промишлените роботи биват:
* свръхлеки, с номинална товароподемност 1кg;
* леки, с товароподемност от 1 до 10 кg;
* средни, с товароподемност от 10 до 200 кg;
* тежки, с товароподемност от 200 до 1000 кg;
По начина на програмитане промишлените роботи биват:
Програмирани аналитично, когато програмата се изготвя по предварително известни траектории.
Програмирани без обучение,когато траекторията предварително не
е известна.Тя може да има доста сложен характер,при което с ръката на промишления робот се обхожда траекторията и се записва в запомнящо устройство.По такъв начин се извършва обучението.

В зависимост от вида на управлението промишлените роботи биват:

1.Промишлени роботи с програмно управление,което може
да бъде циклично,позиционно и контурно.От своя страна промишл-
ените роботи с програмно управление са:
* Промишлени роботи с твърда програма, т.нар. промишлени манипулатори.
* Промишлени роботи с гъвкава програма, т.нар. промишлени роботи.

2.Промишлени роботи с адаптивно управление-позиционно
или контурно.Системата за управление е основна в структурата на проми-
шлените роботи.Етапите на нейното развитие определят и етапите на развитието на промишлените роботи.Промишлените роботи от 50-те години на нашия век днес са усъвършенствани.Практически те са първо поколение промишлени роботи,което определя съвременното световно равнище на роботиката.Те са програмируеми технически средства с възможност за микропроцесорно управление,собствена памет и извършват
основни и спомагателни операции по предварително зададена програма.
Произвежданите роботи от първо поколените са с ограничени сетивни възможности.Те не виждат, не чуват, не могат да говорят.При разработван-
ето на съвременните промишлени роботи се поставят изисквания за висока
гъвкавост и бързо адаптиране към околната среда.Такива са промишлени роботи от второ поколение, които са снабдени със сензори за виждане,
чуване и говор.Те са подобни на човешките сетивни органи и чрез тях промишлените роботи възприемат и реагират на околната среда. Промишлените роботи с изкуствено зрение могат да различават,отделните
детайли,цветовете и разположението им в палетите,което разширява тяхната област на приложение. Промишлените роботи от второ поколение могат да се приспособяват към различни случайни отклонения в разполож-
ението на детайлите,могат да се избират и отделят определен вид детайли,
да правят корекция на траекторията на движение и да реагират на много сложни външни условия.В промишлените роботи от второ поколение могат да се вграждат системи за измерване на теглото на детайлите,а също така и аудиосистеми,които изпълняват команди от човешки глас.Тези промишлени роботи могат много лесно да се програмират направо с човешка реч.По-висша степен на развитие на промишлените роботи са така наречените интелигентни роботи от трето поколение,с изкуствен интелект.Това са роботи с елементи на човешка чувствителност, способни да разпознават и идентифицират различни обекти и ситуации, да ги анализират и вземат решения и да изпълняват функции въз основа на взети решения, а също и да се самопрограмират.

Промишлените манипулатори от фамилията Пирин (предимно от портален тип) са предназначени за захранване на металорежещи машини .Използват се също за автоматизация на транспорта на детайли във автоматичните технологични линии и във автоматизираните технологични модули за масово и едросерийно производство.Порталните промишлени манипулатори са инградени от агрегатно-модулен принцип със висока
степен на унификация.Те са със самостоятелно хидрозадвижване,
цифрово-програмно управляващо устройство и пулт за управление.Имат от една до четири ръце,които действат последователно или паралелно.Различните модификации имат от две до четири степени на подвижност. Скоростта на всички движения се регулира плавно,със което се постигат широки функционални възможности. Движенията се извършват до опиране във твърда повърхност,което гарантира висока точност на позициониране при работа със металорежещи машини.

Портален промишлен манипулатор от фамилията Пирин е показан на фиг.3.

фиг.3.Портален промишлен манипулатор от фамилията Пирин
Той се използва за захранване на металорежещи машини със ротационни и симетрични детайли във условията на масовото и едросерийното производ-ство.Включва следните възли: портал 1; манипулатор 2; хващач 3;
обезопасяваща преграда 4; хидроагрегати 5; пулт за управление 6; електрошкаф 7. Порталът е носещо тяло на манупулатора.Състой се от траверса и опори.Той осигурява надлъжното праволинейно движение.На него са монтирани ограждането,упорите и позиционните планки със гърбиците.Порталът осъществява електрическата и хидравличната връзка между манипулатора, хидроагрегатите и електроуправлението (електрически щкаф).

фиг.4.Промишлен робот РБ-110
На фиг.4.е показана схема на Промишлен робот РБ-110.Той е изграден от манипулиращ блок и управляващ блок,свързани чрез кабел със дължина от 6 до 10 m.

Роботът РБ-110 работи във цилиндрична координатна система и има пет степени на свобода.Той може да пренася детайли със тегло до 10 kg.

фиг.5.Промишлен робот РБ-241
На фиг.5. е показан моделът на Промишлен робот РБ-241,които е със вертикална конструкция и се поставя между обслужващите машини и съоръжения.Моделът на Промишлен робот РБ-241 е с пет степени на свобода.Изграден е на модулен принцип.Движенията по отделните оси се изпълняват последователно.Задвижването по две от осите се осъществява от постояннотокови двигатели и сачмено-винтови двойки,а движението по третата ос-от постоянно токов двигател и зъбни предавки.По всяка от осите може да извърши движение със осем скорости.



Сподели линка с приятел:





Яндекс.Метрика
Промишлени роботи 9 out of 10 based on 2 ratings. 2 user reviews.