Управление на системи с обратна реакция


Категория на документа: Други


В t = 30s е приложено смущение под формата на стъпаловиден сигнал с амплитуда 0,5. Съответно на фиг. 6 е показана реакцията на системата.

Фиг. 6
Процеса протича без пререгулиране като затихва за около 15s.

Пример 2
Управление чрез ПИД регулатор

Структурата на системата за автоматично управление е показана на фиг. 7. ПИД регулаторът е с настойки:

P =0.3 I = 0.33 D = 0.3*0.75

В t = 30s е приложено смущаващо въздействие под формата на стъпаловиден сигнал с амплитуда 0,5.

фиг. 7

фиг. 8

На фиг. 8 е показан изхода на системата управлявана чрез ПИД регулатор. Тук се наблюдава леко пререгулиране за сметка на по - бързото протичане на преходния процес.

Пример 3
Настройка на регулаторът по метода на Циглер Николс 1.

На фиг. 9 е показана структурната схема за управление на процеси с обратна реакция по метода на Циглер Николс 1.

фиг. 9
Тук отново в момента t = 30s е приложено смущаващо въздействие с амплитуда 0,5. Използваният компенсатор тук е същия както в пример 1. А настройките на ПИД регулатора са както следва:

P = 1.2a I = 1.22 * a * L D = 1.2 * 0.5*La ,

където според апроксимацията на преходната характеристика по първия метод на Циглер Николс а = 2.2837 и L = 2.2892. Изходната реакция е показана на фиг. 10.

фиг. 10

Пример 4
Настройка на регулатора по метода предложен в статията
Схемата, по която се осъществява управлението е показана на фиг. 11.

фиг. 11
Тук обектът за управление е същият както в предишните примери. Компенсаторът има следната структура:

compensator2 = 3(2s-1)(2s+1)(s+1)

Контролерът е със следната предавателна функция:

controllerLambda = (s+1)(2s+1)3(λs+1)2

Параметърът λ на контролера е настройваем. Избира се такава стойност, че да има компромис между качество и робастност на затворената система. В примерът е направено сравнение между две стойности на λ. Резултатът за λ = 1 и λ = 2 е даден на фиг. 12.

фиг. 12




Сподели линка с приятел:





Яндекс.Метрика
Управление на системи с обратна реакция 9 out of 10 based on 2 ratings. 2 user reviews.